1.算法的一个特点是能够配置闭环极点，克服了一般自适应控制二次型性能指标中加权阵选择的困难。
2.本文分析了闭环极点与二次型性能指标中的加权矩阵Q之间的关系。
3.按照阻尼比和模型的延迟时间选择不同的闭环极点，并且为计算提供了简单的公式。